Jste zde

Balancující robot

Balancující robot
Radek Dymák
Úkolem je vytvoření balancujícího robota schopného udržet rovnováhu na jedné nápravě chovájící se jako inverzní kyvadlo, viz video. http://www.youtube.com/watch?v=IH4EZ1GCrK0

Teoretická část práce bude obsahovat popis problému, možnosti určení polohy robota vůči podložce (akcelerometr, gyroskop, inklinometr), možnosti řízení DC motorů, možnosti regulace inverzního kyvadla.
Praktická část bude potom realizace stabilizace robota pomocí mikroprocesoru na základě znalosti polohy nebo změny polohy vůči podložce.

Literatura: RIPKA, P.; TIPEK, A. Master Book of Sensors. Praha : BEN, 2003. ISBN 0-12-752184
BALÁTĚ J.; Automatické řízení, BEN, ISBN 978-80-7300-148-3
ŠULC B.; VÍTEČKOVÁ M.; Teorie a praxe návrhů regulačních obvodů, ČVUT, ISBN 80-01-03007-5
http://www.uzimex.cz/soubory/20070103_maxon_serial.pdf
http://automatizace.hw.cz/motory-jejich-rizeni-s-mcu-1-cast-typy-motoru
http://automatizace.hw.cz/motory-jejich-rizeni-s-mcu-2-cast-spinaci-must...
http://automatizace.hw.cz/motory-jejich-rizeni-s-mcu-3-cast-ridici-algor...
Mobilní roboty Novák P,; BEN - technická literatura, 2005, ISBN: 80-7300-141-1
www.robotika.cz